如何提高機(jī)器人伺服電機(jī)的響應(yīng)性能

目前，國內(nèi)外機(jī)器人的速度和準(zhǔn)確性仍存在一些差距。解決這個(gè)問題的關(guān)鍵在于機(jī)器人的核心部件 - 伺服電機(jī)。目前，國內(nèi)機(jī)器人發(fā)展迅速，特別是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。然而，在機(jī)器人的速度和準(zhǔn)確性方面，國內(nèi)和國際產(chǎn)品之間仍然存在一定的差距。那么關(guān)鍵點(diǎn)在哪里？以下由Ikawakawa伺服電機(jī)官方網(wǎng)站的技術(shù)人員解釋：關(guān)鍵在于機(jī)器人的核心部件 - 伺服電機(jī)。在機(jī)器人的操作過程中，伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)用于實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人運(yùn)行速度的速度和精度很高，則伺服電機(jī)的實(shí)際響應(yīng)速度和控制精度要求足夠高。在機(jī)器人的實(shí)際操作中，伺服電機(jī)往往處于各種加速，減速，前進(jìn)和后退狀態(tài)，這對(duì)于伺服電機(jī)的短時(shí)過載能力，慣性適應(yīng)范圍，頻率響應(yīng)帶寬，和速度/扭矩響應(yīng)時(shí)間。要求。最重要的指標(biāo)之一是頻率響應(yīng)帶寬，它決定了伺服系統(tǒng)響應(yīng)命令的速度。它是機(jī)器人設(shè)計(jì)師關(guān)注的重要指標(biāo)。伺服電機(jī)頻率響應(yīng)帶寬的定義：伺服系統(tǒng)可以響應(yīng)的正弦波頻率是伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)帶寬。用專業(yè)語言描述的是幅頻響應(yīng)衰減到-3dB（-3dB帶寬）的頻率，或者相頻響應(yīng)延遲90度的頻率。更具體地說，伺服驅(qū)動(dòng)器帶寬的測(cè)試方法在機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)“交流伺服驅(qū)動(dòng)器的通用技術(shù)條件”（JBT10184-2000）中規(guī)定：驅(qū)動(dòng)器輸入正弦波速度命令，其幅度為額定速度的0.01倍命令值。頻率從1 Hz逐漸增加，并記錄相應(yīng)的電機(jī)速度曲線。隨著指令的正弦頻率增加，電動(dòng)機(jī)速度波形的相位滯后相對(duì)于指令正弦波曲線逐漸增加，并且幅度逐漸減小。將相位滯后增加到90度的頻率作為伺服系統(tǒng)相移的頻率帶寬90度，將幅度減小到低頻率0.707倍的頻率作為伺服系統(tǒng)。系統(tǒng)-3 dB帶寬?？梢哉f頻率響應(yīng)帶寬越快，伺服系統(tǒng)就能以更快的速度響應(yīng)指令，即使工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作復(fù)雜，它也能及時(shí)響應(yīng)，并控制機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)位置。到位。